3.控制方式
3.1.用 xArm Studio控制xArm机械爪
1.控制xArm机械爪
- 在实时控制界面控制xArm机械爪
控制方法：
1）通过拖动进度条来控制机械爪开合的大小。
- 通过Blockly编程来控制xArm机械爪
在blockly模块中找到示例文件1007_xArm_Gripper
这段程序的作用：执行此程序，可控制机械爪在指定位置夹取目标物，然后将目标物放到特定的位置。
注意：
1）当机械爪安装到机械臂上时，在Blockly程序中应当设置TCP负载，当机械爪夹取物体后，其重量发生变化，则需要设置新的TCP负载。
3.2.用 Python-SDK 控制xArm机械爪
对于使用Python-SDK控制xArm机械爪的详细内容请见点击下面的链接查看:
3.3.用 ROS-SDK 控制xArm机械爪
请参照ROS包中附带的ReadMe文件中的第5.7.7节来控制xArm机械爪的打开和关闭。 ROS-SDK下载地址:
https://github.com/xArm-Developer/xarm_ros
3.4.用私有TCP协议通信协议控制xArm机械爪
本节主要阐述了如何通过调用xArm控制器的私有TCP协议来控制xArm机械爪。
3.4.1.私有TCP协议通信协议
私有TCP协议：
Modbus协议是一项应用层报文传输协议，有ASCII、RTU、TCP三种报文类型。标准Modbus协议物理层接口有RS232、RS422、RS485和以太网接口，采用master/slave方式通信。
私有TCP协议通信过程：
（1）建立TCP连接
（2）准备Modbus报文
（3）使用send命令发送报文
（4）在同一连接下等待应答
（5）使用recv命令读取报文，完成一次数据交换
（6）通信任务结束时，关闭TCP连接
参数：
默认TCP端口：502
协议标识：0x00 0x02 控制(当前只有这一个)
关于用户使用通信协议组织数据的大小端问题：
在本章节中，数据解析均为大端解析。
3.4.2.读取xArm机械爪寄存器
3.4.2.1.寄存器功能
| 读取保持寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议标识 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x08 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 6+N*x2 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 状态 | 1 Byte | 0x00 | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器值 | N*x2 Bytes | Value |
注：
N* = 寄存器数量
Address= 寄存器起始地址（见下面列表）
寄存器：
| 寄存器起始地址 | 寄存器值 | ||
|---|---|---|---|
| 获取机械爪状态 | 0x0000 | 2bytes | 停止状态: 0x0000 运动状态: 0x0001 夹取状态: 0x0010 |
| 获取机械爪位置 | 0x0702 | 4bytes | 位置取值范围: 0xFFFFFFFB-0x00000320 |
| 获取机械爪错误 | 0x000F | 2bytes | 有错误: 其他返回值都代表有错误（除0以外） 无错误: 0x0000 |
3.4.2.2 示例
1.获取机械爪状态
| 获取机械爪状态 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议标识 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x08 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x00，0x00 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00，0x01 | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x08 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x02 | |
| 寄存器值（机械爪在运动状态） | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
2.获取机械爪位置
| 获取机械爪位置 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00,0x08 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x07,0x02 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00,0x0A | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 字节数 | 1 Bytes | 0x04 | |
| 寄存器值(位置信息:1mm) | 4 Bytes | 0x00,0x00,0x00,0x01 |
3.获取机械爪错误
| 获取机械爪错误 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00,0x08 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x00,0x0F | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x01 | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00,0x08 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x02 | |
| 寄存器值（无错误发生） | 2 Bytes | 0x00,0x00 |
3.4.3.写入xArm机械爪寄存器
3.4.3.1.寄存器功能
| 写入寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 9+Nx2 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器 | N*x2 Bytes | Value | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x09 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* |
注： N* = 寄存器数量
Address= 寄存器起始地址（见下面列表） 寄存器：
| 寄存器起始地址 | 寄存器值 | ||
|---|---|---|---|
| 设置机械爪模式 | 0x0101 | 2bytes | 位置模式：0x0000 |
| 使能/关闭机械爪 | 0x0100 | 2bytes | 使能: 0x0001 停用: 0x0000 |
| 设置机械爪位置 | 0x0700 | 4bytes | 0xFFFFFFFB-0x00000320 |
| 设置机械爪速度 | 0x0303 | 2bytes | 0x0000-0x0BB8 |
3.4.3.2.示例
1.设置机械爪模式
| 设置机械爪模式 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00,0x0B | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x01,0x01 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x01 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x02 | |
| 寄存器（位置模式）0：位置模式1：速度模式 | 2 Bytes | 0x00,0x00 | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x09 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x01,0x01 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
2.使能机械爪
| 使能机械爪 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00,0x0B | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x01,0x00 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x01 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x02 | |
| 寄存器（使能机械爪) | 2 Bytes | 0x00,0x01 | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x09 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x01,0x00 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
3.设置机械爪速度
| 设置机械爪速度 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00,0x0B | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x03,0x03 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x01 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x02 | |
| 寄存器（设置速度为1500r/min） | 2 Bytes | 0x05,0xDC | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x09 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x03,0x03 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
4.设置机械爪位置
| 设置机械爪位置 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00,0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00,0x0B | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x07,0x00 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x02 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x04 | |
| 寄存器（机械爪位置：400） | 4 Bytes | 0x00,0x00,0x01,0x90 | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x09 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x07,0x00 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00,0x02 |
3.4.4.机械爪控制
控制机械爪运动的完整流程如下：
- 1）设置机械爪模式
0x00，0x01，0x00，0x02，0x00，0x0B，0x7C，0x09，0x08，0x10，0x01，0x01，0x00，0x01，0x02，0x00，0x00
- 2）使能机械爪
0x00，0x01，0x00，0x02，0x00，0x0B，0x7C，0x09，0x08，0x10，0x01，0x00，0x00，0x01，0x02，0x00，0x01
- 3）设置机械爪位置（位置：400）
0x00，0x01，0x00，0x02，0x00，0x0D，0x7C，0x09，0x08，0x10，0x07，0x00，0x00，0x02，0x04，0x00，0x00，0x01，0x90
3.5.用Modbus RTU通信协议控制xArm机械爪
机械爪默认为标准Modbus RTU协议，默认波特率2Mbps，机械爪ID为0x08。目前支持的功能码有：0x03/0x10。
3.5.1.读取xArm机械爪寄存器
| 读取保持寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 寄存器起始地址 | 寄存器值 | ||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| Modbus CRC 16 | 2 Bytes | CRC* | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器值 | N*x2 Bytes | Value | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | CRC* |
注
N* = 寄存器数量
Address= 寄存器起始地址（见下面列表）
CRC* = 循环冗余校验
寄存器：
| 寄存器起始地址 | 寄存器值 | ||
|---|---|---|---|
| 获取机械爪状态 | 0x0000 | 2bytes | 停止状态: 0x0000 运动状态: 0x0001 夹取状态: 0x0010 |
| 获取机械爪位置 | 0x0702 | 4bytes | 位置取值范围: 0xFFFFFFFB-0x00000320 |
| 获取机械爪错误 | 0x000F | 2bytes | 有错误: 其他返回值都代表有错误（除0以外） 无错误: 0x0000 |
3.5.2.写入xArm机械爪寄存器
| 写入寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器 | N*x2 Bytes | Value | |
| Modbus CRC 16 | 2 Bytes | CRC | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| Modbus CRC 16 | 2 Bytes | CRC |
注
N* = 寄存器数量
Address= 寄存器起始地址（见下面列表）
CRC* = 循环冗余校验
| 寄存器起始地址 | 寄存器值 | ||
|---|---|---|---|
| 设置机械爪模式 | 0x0101 | 2bytes | 位置模式0x0000 |
| 使能/关闭机械爪 | 0x0100 | 2bytes | 使能: 0x0001 停用: 0x0000 |
| 设置机械爪位置 | 0x0700 | 4bytes | 0xFFFFFFFB-0x00000320 |
| 设置机械爪速度 | 0x0303 | 2bytes | 0x0000-0x0BB8 |
3.5.3.Modbus RTU示例
1.设置机械爪模式
| 设置机械爪模式 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x01，0x01 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00，0x01 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x02 | |
| 寄存器（位置模式） | 2 Bytes | 0x00，0x00 | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | 0xDD，0x11 | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x01，0x01 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00，0x01 | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | 0x51，0x6C |
2.使能机械爪
| 使能机械爪 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x01，0x00 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00，0x01 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x02 | |
| 寄存器 | 2 Bytes | 0x00，0x01 | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | 0x1D，0x00 | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x01，0x00 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00，0x01 | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | 0x00，0xAC |
3.设置机械爪速度
| 设置机械爪速度 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x03，0x03 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00，0x01 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x02 | |
| 寄存器（设置速度为1500r/min） | 2 Bytes | 0x05，0xDC | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | 0xFD，0xFA | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x03，0x03 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00，0x01 | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | 0xF1，0x14 |
4.设置机械爪位置
| 设置机械爪位置 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x07，0x00 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 字节数 | 1 Byte | 0x04 | |
| 寄存器（机械爪位置：400） | 4 Bytes | 0x00，0x00，0x01，0x90 | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | 0xFA，0xFF | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Bytes | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | 0x07，0x00 | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | 0x40，0x25 |