4.报警与处理

报警处理方式可采用重新上电，步骤如下（重新上电需要走完以下所有步骤）：

1.通过控制箱上的紧急停止按钮重新对机械臂上电。

2.使能机械臂。

xArm Studio使能方式：点击报错弹窗的引导按钮或者首页的使能机械臂按钮。

xArm-Python-SDK使能方式：参照报警处理方式

3.重新使能机械爪

若多次重新上电无效后请寻找UFACTORY团队支持。

软件报错代码	报警代码	报警处理
G9	0x09	机械爪电流检测异常请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂
G11	0x0B	机械爪电流过大请点击“确认”重新使能机械爪
G12	0x0C	机械爪速度过大请点击“确认”重新使能机械爪
G14	0x0E	机械爪位置指令过大请点击“确认”重新使能机械爪
G15	0x0F	机械爪EEPROM读写错误请点击“确认”重新使能机械爪
G20	0x14	机械爪驱动IC硬件异常请点击“确认”重新使能机械爪
G21	0x15	机械爪驱动IC初始化异常请点击“确认”重新使能机械爪
G23	0x17	机械爪电机位置偏差过大请检查机械爪运动是否受阻，如机械爪运动未受阻，请点击“确认”重新使能机械爪
G25	0x19	机械爪指令超软件限位请检测机械爪指令是否设置超出软件限制
G26	0x1A	机械爪反馈位置超限软件限位
G33	0x21	机械爪驱动器过载
G34	0x22	机械爪电机过载
G36	0x24	机械爪驱动器类型错误请点击“确认”重新使能机械爪

上表中未出现的报警代码：重新使能机械臂和机械爪。如频繁出现，请联系技术支持

xArm-Python-SDK报警处理方式：

在用 Python 库设计机械臂运动规划时，如果机械臂出现故障，需要手动清除错误。清除错误后，仍需重新使能机械臂，并将机械臂设置为运动模式，方可使机器人正常运动。此时根据上报的错误信息，应重新调整机械臂的路径规划。

Python 库清除错误步骤：（如下接口，详细说明请查看 GitHub）

1．清除错误：clean_error()

2．重新使能机械臂：motion_enable(true)

3．设置运动状态：set_state(0)

4.报警与处理 ​