4.报警与处理
| 控制器错误代码 | 代码（HEX） | 错误处理 |
|---|---|---|
| C50 | 0x32 | 六维力矩传感器错误请查询传感器错误码，定位问题并重新上电 |
| C51 | 0x33 | 六维力矩传感器模式设置错误 请确保机械臂没有处于手动模式，检查本指令给定值是否为0/1/2 |
| C52 | 0x34 | 六维力矩传感器零点设置错误 请检查传感器通信接线以及通电是否正常 |
| C53 | 0x35 | 六维力矩传感器过载请减小负载或施加的外力 |
| C54 | 0x36 | 六维力矩传感器检测到碰撞 |
| 传感器错误代码 | 代码（HEX） | 错误处理 |
|---|---|---|
| F64 | 0x40 | 六维力矩传感器通信失败请检查数据采集器与力矩传感器之间的线是否接好 |
| F65 | 0x41 | 六维力矩传感器采集数据异常请联系技术支持 |
| F66 | 0x42 | 六维力矩传感器X方向力矩超限请减小X方向施加的力 |
| F67 | 0x43 | 六维力矩传感器Y方向力矩超限请减小Y方向施加的力 |
| F68 | 0x44 | 六维力矩传感器Z方向力矩超限请减小Z方向施加的力 |
| F69 | 0x45 | 六维力矩传感器Tx方向力矩超限请减小绕X轴方向施加的扭矩 |
| F70 | 0x46 | 六维力矩传感器Ty方向力矩超限请减小绕Y轴方向施加的扭矩 |
| F71 | 0x47 | 六维力矩传感器Tz方向力矩超限请减小绕Z轴方向施加的扭矩 |
| F72 | 0x48 | 六维力矩传感器配置写入失败 |
| F73 | 0x49 | 六维力矩传感器初始化失败请检查1.数据采集器与力矩传感器的波特率是否一致2.数据采集器与力矩传感器之间的线是否接好 |
| F74 | 0x50 | 六维力矩传感器正在初始化中 |