5. 报警与处理
5.1 错误代码
| 软件报错代码 | 报警代码 | 报警处理 |
|---|---|---|
| G9 | 0x09 | 机械爪电流检测异常 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂 |
| G11 | 0x0B | 机械爪电流过大 请点击“确认”重新使能机械爪 |
| G12 | 0x0C | 机械爪速度过大 请点击“确认”重新使能机械爪 |
| G14 | 0x0E | 机械爪位置指令过大 请点击“确认”重新使能机械爪 |
| G15 | 0x0F | 机械爪EEPROM读写错误 请点击“确认”重新使能机械爪 |
| G20 | 0x14 | 机械爪驱动IC硬件异常 请点击“确认”重新使能机械爪 |
| G21 | 0x15 | 机械爪驱动IC初始化异常 请点击“确认”重新使能机械爪 |
| G23 | 0x17 | 机械爪电机位置偏差过大 请检查机械爪运动是否受阻，如机械爪运动未受阻，请点击“确认”重新使能机械爪 |
| G25 | 0x19 | 机械爪指令超软件限位 请检测机械爪指令是否设置超出软件限制 |
| G26 | 0x1A | 机械爪反馈位置超限软件限位 |
| G33 | 0x21 | 机械爪驱动器过载 |
| G34 | 0x22 | 机械爪电机过载 |
| G36 | 0x24 | 机械爪驱动器类型错误 请点击“确认”重新使能机械爪 |
上表中未出现的报警代码：重新使能机械臂和机械爪。如频繁出现，请联系技术支持
5.2 报警处理
5.2.1 通过UFACTORY Studio清除错误
- 通过控制器上的紧急停止按钮重新对机械臂上电
- 使能机械臂：点击报错弹窗的引导按钮或者首页的使能机械臂按钮。
- 选择机械爪G2，并进行控制。
5.2.2 通过xArm-Python-SDK清理错误
清除错误步骤：(Python-SDK接口)
- 通过控制器上的紧急停止按钮重新对机械臂上电
- 清除错误：
clean_error() - 重新使能机械臂：
motion_enable(enable=True) - 设置运动模式：
set_mode(0) - 设置运动状态：
set_state(0) - 使能机械爪G2:
set_gripper_enable(enable=True)
python示例：
python
import os
import sys
import time
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '../../..'))
from xarm.wrapper import XArmAPI
arm = XArmAPI('192.168.1.68')
arm.clean_error() #清除错误
arm.motion_enable(enable=True) #重新使能机械臂
arm.set_mode(0) #设置运动模式
arm.set_state(0) #设置运动状态
arm.set_gripper_enable(True) #使能机械爪G2