5. 报警与处理

5.1 错误代码

软件报错代码	报警代码	报警处理
G1	0x01	机械爪G2 FOC运行超时，请清除错误后重试。
G2	0x02	机械爪G2 过压。
G3	0x03	机械爪G2 欠压。
G4	0x04	机械爪G2 温度过高。
G6	0x06	机械爪G2 转速反馈故障。
G7	0x07	机械爪G2 电流过大 请点击“确认”重新使能机械爪。
G8	0x08	机械爪G2 MCSDK软件错误。
G9	0x09	机械爪G2 驱动器保护。

上表中未出现的报警代码：重新使能机械臂和机械爪。如频繁出现，请联系技术支持。

5.2 报警处理

5.2.1 通过UFACTORY Studio清除错误

1. 通过控制器上的紧急停止按钮重新对机械臂上电
2. 使能机械臂：点击报错弹窗的引导按钮或者首页的使能机械臂按钮。
3. 选择机械爪G2，并进行控制。

5.2.2 通过xArm-Python-SDK清理错误

清除错误步骤：(Python-SDK接口)

1. 通过控制器上的紧急停止按钮重新对机械臂上电
2. 清除错误：clean_error()
3. 重新使能机械臂：motion_enable(enable=True)
4. 设置运动模式：set_mode(0)
5. 设置运动状态：set_state(0)
6. 使能机械爪G2: set_gripper_enable(enable=True)

python示例：

import os
import sys
import time

sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '../../..'))

from xarm.wrapper import XArmAPI

arm = XArmAPI('192.168.1.68')
arm.clean_error() #清除错误
arm.motion_enable(enable=True) #重新使能机械臂
arm.set_mode(0) #设置运动模式
arm.set_state(0) #设置运动状态
arm.set_gripper_enable(True)  #使能机械爪G2