4.Modbus RTU通讯协议控制

4.1 寄存器地址说明

机械爪G2支持标准Modbus RTU协议，默认波特率2Mbps，机械爪ID为0x08。目前支持的功能码有：0x03/0x06/0x10。

• 0x03: 读取寄存器
• 0x06: 写单个寄存器
• 0x10: 写多个寄存器

4.1.1 监控组：

通讯地址	说明
0x0000	运行状态
0x0001	速度（r/min）
0x0002	q轴电流
0x0003	母线电流
0x0004	指令位置(p)
0x0006	电机位置(p)
0x0008	位置误差(p)
0x000F	当前报警代码

运动状态（0x0000）

位1:0	00：停止状态	位3:2	00：未使能
	01：运动状态		10：使能状态
	10：夹取状态

4.1.2 Fn1xx控制相关

编号(地址)	说明	设定范围	单位	出厂设定
Fn100	机械爪使能	0-1		0
Fn109	故障复位	0-1		0

4.1.3 Fn3xx速度参数

编号(地址)	说明	设定范围	单位	出厂设定
Fn303	速度指令	0-0xFFFF	r/min	2000

4.1.4 Fn5xx转矩参数

编号(地址)	说明	设定范围	单位	出厂设定
Fn500	夹取电流指令	0-100	-	50

4.1.5 Fn6xx通讯参数

编号(地址)	说明	设定范围	单位	出厂设定
Fn600	通讯地址	1-255	-	8
Fn601	通讯波特率	0: 4800 1: 9600 2: 192008: 9216009: 1M10: 1.5M11: 2M	bps	11

4.1.6 Fn7xx位置命令组

编号(地址)	说明	设定范围	单位	出厂设定
Fn700	位置命令高位	0-0xFFFF	-	-
Fn701	位置命令低位	0-0xFFFF	-	-
Fn702	位置反馈高位	0-0xFFFF	-	0
Fn703	位置反馈低位	0-0xFFFF	-	0

4.1.7 FnCxx机械爪控制指令

编号(地址)	说明	设定范围	单位	出厂设定
FnC00	机械爪使能	0-1	-	0
FnC01	速度指令	0-0xFFFF	-	2000
FnC02	夹取电流指令	0-100	-	50
FnC03	位置命令高位	0-0xFFFF	-
FnC04	位置命令低位	0-0xFFFF	-

4.2 FnCxx寄存器使用说明

FnCxx控制器指令寄存器
请求指令格式
Modbus RTU 数据	机械爪 ID	1 Byte	0x08
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0C, 0x00
	寄存器数量	2 Bytes	0x00, 0x05
	字节数	1 Byte	0x0A
	机械爪使能	2 Bytes	0x00, 0x01
	速度指令(3000)	2 Bytes	0x0B, 0xB8
	夹取电流指令(50)	2 Bytes	0x00, 0x32
	位置命令(850)	2 Bytes	0x03, 0x52
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x17, 0x4E
响应指令格式
Modbus RTU 数据	机械爪 ID	1 Byte	0x08
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0C, 0x00
	寄存器数量	2 Bytes	0x00, 0x05
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x03, 0xC3

4.3 通讯格式示例

1. 写机械爪使能。地址(0x0100)

发：08 06 01 00 00 01 49 6F
收：08 06 01 00 00 01 49 6F

2. 写机械爪位置为100。地址(0x0700)

发：08 10 07 00 00 02 04 00 00 00 64 FA E8
收：08 10 07 00 00 02 40 25

3. 读取报警代码。地址(0x000F)

发：08 03 00 0F 00 01 B4 90
收：08 03 02 00 00 64 45

4. 写机械爪使能，位置(850)，速度(3000)，力(50)。地址(0x0Cxx)

发：08 10 0C 00 00 05 0a 00 01 0b b8 00 32 03 52 17 4E
收：08 10 0C 00 00 05 03 C3