7.附录

7.1 附录1-用Modbus RTU通讯协议控制直线滑轨

7.1.1 简要介绍

直线滑轨默认为标准Modbus RTU协议，默认波特率2Mbps，直线滑轨ID为0x01。目前支持的功能码有：0x03/0x06/0x10。

直线导轨常用的地址有：0x0100(直线滑轨使能)、0x0700(直线滑轨位置命令)、0x0303(直线滑轨运行速度)、0x0A0A(直线滑轨回零)、0x0404(直线滑轨回零速度)、0x004F(获取直线滑轨回零完成状态)。

如果需要存EEPROM，将通讯地址和0x1000进行'或'运算。

例如：写伺服运行模式到EEPROM中。通讯地址（0x0A0B）需改为0x1A0B 注：直线导轨每次上电后需要初始化一次

7.1.2 读取直线滑轨寄存器

	读取保持寄存器
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	寄存器起始地址	2 Bytes	Address
	寄存器数量	2 Bytes	N*
	Modbus CRC 16	2 Bytes	CRC*
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	字节数	1 Byte	*Nx2**
	寄存器值	*Nx2** Bytes	Value
	Modbus CRC16	2 Bytes	CRC*

注:N* = 寄存器数量

Address= 寄存器起始地址（见下面列表）

CRC* = 循环冗余校验

	寄存器起始地址	寄存器值
获取直线滑轨状态	0x0000	2bytes	定位结束：0x0000 运动状态:0x0001 停止状态：0x0002 急停和断使能，都属于停止状态。
获取直线滑轨位置	0x0702	4bytes	位置取值范围: 0xFFFFFFFB-0x00000320
获取直线滑轨错误	0x000F	2bytes	有错误: 其他返回值都代表有错误（除0以外）无错误:0x0000

7.1.3 写入直线滑轨寄存器

	写入寄存器
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	Address
	寄存器数量	2 Bytes	N*
	字节数	1 Byte	*Nx2**
	寄存器	*Nx2** Bytes	Value
	Modbus CRC 16	2 Bytes	CRC*
响应指令格式
*Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	Address
	寄存器数量	2 Bytes	N*
	Modbus CRC 16	2 Bytes	CRC*

注：

N* = 寄存器数量

Address= 寄存器起始地址（见下面列表）

CRC* = 循环冗余校验

7.1.4 Modbus RTU示例

使能直线滑轨

	使能直线滑轨
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线导轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x01，0x00
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	字节数	1 Byte	0x02
	寄存器	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x1D，0x00
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x01，0x00
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x00，0xAC

设置直线滑轨位置

	设置直线滑轨位置
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x07，0x00
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x02
	字节数	1 Byte	0x04
	寄存器:直线导轨位置200MM	4 Bytes	0x00，0x1E，0x84，0x80
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x7B，0x62
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x07，0x00
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x02
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x40，0x25

设置直线滑轨速度

	设置直线滑轨速度
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x03，0x03
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	字节数	1 Byte	0x02
	寄存器（设置速度为6000r/min）	2 Bytes	0x17，0x70
	Modbus CRC16	2 Bytes	0xFD，0xFA
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x03，0x03
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0xF1，0x14

设置直线滑轨回零

	设置直线滑轨回零
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x06
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x0A
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0xFD，0xFA
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x0A
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0xFD，0xFA

设置直线滑轨回零速度

	设置直线滑轨回零速度
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x04，0x04
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	字节数	1 Byte	0x02
	寄存器设置速度为3000r/min	2 Bytes	0x0B，0xB8
	Modbus CRC16	2 Bytes	0xFD，0xFA
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x04，0x04
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0xF1，0x14

获取直线滑轨回零是否完成

	获取直线滑轨回零是否完成
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x25
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0XB5，0xDD
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	字节数	1 Bytes	0x02
	寄存器值	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x79，0x84

监控光电传感器与第一个Z相（离开光电传感器后遇到的第一个Z相）的距离

	监控光电传感器与第一个Z相（离开光电传感器后遇到的第一个Z相）的距离
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x28
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0xE4，0x1D
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	字节数	1 Bytes	0x02
	寄存器值	2 Bytes	0x06，0xF2
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x3A，0x61

注：这个的寄存器值是要在回零完成后，才能获取。可以通过移动光电传感器改变此值。此值最大值是 4000，建议最好大于 1000.

定位结束范围

	设置定位结束范围
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x0B
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	字节数	1 Byte	0x02
	寄存器设置范围为1000	2 Bytes	0x03，0xE8
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x0C，0xC0
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x0B
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x73，0xD3

软急停

	触发软急停
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x0E
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	字节数	1 Byte	0x02
	寄存器	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0xCC，0xBE
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x10
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x0E
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x63，0xD2

直线滑轨SN区域

寄存器地址从0x0B10 - 0x0B1F

获取直线滑轨SN
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0B，0x10
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x02
	Modbus CRC16	2 Bytes	0XB5，0xDD
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	字节数	1 Bytes	0x04
	寄存器值	2 Bytes
	Modbus CRC16	2 Bytes

获取输入SCI状态

	获取输入SCI状态
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x26
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x86，0x17
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	字节数	1 Byte	0x02
	寄存器值	2 Bytes	**
	Modbus CRC16	2 Bytes	**

获取输出SCO状态

	获取输出SCO状态
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x27
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x01
	Modbus CRC16	2 Bytes	0xD7 0xD7
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	字节数	1 Bytes	0x02
	寄存器值	2 Bytes	**
	Modbus CRC16	2 Bytes	**

获取状态区域

起始地址 0x0A20

	获取状态区域
请求指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	寄存器起始地址	2 Bytes	0x0A，0x20
	寄存器数量	2 Bytes	0x00，0x08
	Modbus CRC16	2 Bytes	0x46 0x1E
响应指令格式
Modbus RTU 数据	直线滑轨 ID	1 Byte	0x01
	功能码	1 Byte	0x03
	字节数	1 Bytes	0x10
	寄存器值	16 Bytes	**
	Modbus CRC16	2 Bytes	**

寄存器值 - 16 Bytes: 00 00 0F A0 00 00 00 00 00 01 00 01 00 02 00 02

1-4 bytes: 00 00 0F A0 , 相对零点的当前位置(单位：脉冲个数)

5-6 bytes: 00 00, 获取直线滑轨状态(与地址0x0000相同)

7-8 bytes: 00 00, 错误码

9-10 bytes: 00 01, 使能状态

11-12 bytes: 00 01, 回零状态

12-14 bytes: 00 02, SCI状态

15-16 bytes: 00 02, SCO状态

7.附录 ​

7.1 附录1-用Modbus RTU通讯协议控制直线滑轨 ​

7.1.1 简要介绍 ​

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