5. 报警与处理

5.1 错误代码

报警代码	报警说明	报警处理
BG01	FOC运行超时	BIO机械爪FOC运行超时，请清除错误后重试。
BG02	过压保护	BIO机械爪过压，请联系技术支持。
BG03	欠压保护	BIO机械爪机械爪欠压，请联系技术支持。
BG04	过温保护	BIO机械爪温度过高，请联系技术支持。
BG05	启动失败	BIO机械爪启动失败，请联系技术支持。
BG06	转速反馈故障	BIO机械爪转速反馈故障，请联系技术支持。
BG07	过流保护	BIO机械爪过流，请联系技术支持。
BG08	MCSDK软件错误	BIO机械爪MCSDK软件错误，请联系技术支持。
BG09	驱动器保护	BIO机械爪驱动器保护，请联系技术支持。
BG11	机械爪过流	BIO机械爪电流过大。请点击‘确认’重新使能机械爪，如反复报错，请联系技术支持。
BG12	抓取的物体滑落	BIO机械爪错误。BIO机械爪抓取的物体滑落，请清除错误后重试。

5.2 报警处理

5.2.1 通过UFACTORY Studio清除错误

1. 通过控制器上的紧急停止按钮重新对机械臂上电
2. 使能机械臂：点击报错弹窗的引导按钮或者首页的使能机械臂按钮。
3. 重新使能机械爪:选择BIO机械爪G2，点击'使能'

5.2.2 通过xArm-Python-SDK清理错误

在用 Python 库设计机械臂运动规划时，如果机械臂出现故障，需要手动清除错误。清除错误后，仍需重新使能机械臂，并将机械臂设置为运动模式，方可使机械臂正常运动。

清除错误步骤：(下面接口具体细节请参考https://github.com/xArm-Developer/xArm-Python-SDK/blob/master/doc/api/xarm_api.md)

1. 通过控制器上的紧急停止按钮重新对机械臂上电
2. 清除错误：clean_error()
3. 重新使能机械臂：motion_enable(enable=True)
4. 设置运动模式：set_mode(0)
5. 设置运动状态：set_state(0)
6. 使能BIO机械爪G2: set_bio_gripper_enable(enable=True)

python示例：

import os
import sys
import time

sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '../../..'))

from xarm.wrapper import XArmAPI

arm = XArmAPI('192.168.1.75')
arm.clean_error() #清除错误
arm.motion_enable(enable=True) #重新使能机械臂
arm.set_mode(0) #设置运动模式
arm.set_state(0) #设置运动状态
arm.set_bio_gripper_enable(enable=True) #使能bio机械爪