3. 控制方式

BIO机械爪G2提供两种控制模式。切换模式后，需重新使能机械爪。

模式0： 开合模式。（BIO机械爪G2默认的模式）
模式1： 位置模式。支持传入位置，力，速度。

• 位置：71-150
• 速度：0-4000
• 力：1-100（百分比）。 力设定值以百分比表示，对应实际力的大小参考下图。

3.1 用UFactory Studio控制

设置BIO机械爪G2

进入设置 - 运动参数 - TCP设置，选择BIO-G2机械爪。

3.1.1 实时控制界面控制

进入实时控制界面，选择BIO机械爪G2，可进行使能，速度，力，位置控制。
点击右上角按钮，可关闭位置与力控制（切换模式）。

3.1.2 Blockly控制

Blockly提供3个块控制BIO机械爪G2：

• 初始化BIO机械爪G2
• 设置BIO机械爪G2， 参数：位置，速度，力度，是否等待
• 检测到BIO机械爪G2已经夹住物体， 参数：超时时间

• 通过blockly编程来控制BIO机械爪G2
  blockly示例

3.1.3 Modbus RTU控制

进入设置-外接设备-Modbus RTU页面，发送相应的Modbus RTU指令进行控制。
Modbus通讯协议请参考Modbus RTU通讯协议控制

3.1.4 UFACTORY私有协议控制

进入设置-外接设备-Modbus TCP页面，选择'UFACTORY私有TCP'，发送相应的私有TCP指令进行控制。

Modbus通讯协议请参考UFACTORY私有协议控制

3.2 用Python-SDK控制

3.2.1 模式0：开合模式（默认）

常用接口如下：
set_bio_gripper_enable ：使能BIO机械爪G2
set_bio_gripper_speed ：设置BIO机械爪G2速度
open_bio_gripper ：打开BIO机械爪
close_bio_gripper ：关闭BIO机械爪

Python示例：5009-set_bio_gripper.py

3.2.2 模式1：位置模式

常用接口如下：（Python SDK > 1.14.7）
set_bio_gripper_enable ：使能BIO机械爪G2
set_bio_gripper_control_mode(mode=1) ：切换为位置模式
set_bio_gripper_position ：控制BIO机械爪G2的位置，力，速度

Python示例：

import os
import sys
import time
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '../../..'))

from xarm.wrapper import XArmAPI

arm = XArmAPI('192.168.1.204')
arm.motion_enable(True)
arm.clean_error()
arm.set_mode(0)
arm.set_state(0)
time.sleep(1)

code = arm.set_bio_gripper_control_mode(mode=1)
print('set_bio_gripper_mode,code={}'.format(code))

code = arm.set_bio_gripper_enable(True)
print('set_bio_gipper_enable,code={}'.format(code))

while True:
    code = arm.set_bio_gripper_position(150, speed=3000, force=50)
    print('set_bio_gripper_position,code={}'.format(code))
    time.sleep(0.2)
    code = arm.set_bio_gripper_position(71, speed=3000, force=100)
    print('set_bio_gripper_position,code={}'.format(code))
    time.sleep(0.2)