4.报警与处理

控制器错误代码	错误代码	错误处理
C50	0x32	六维力矩传感器错误请查询传感器错误码，定位问题并重新上电。
C51	0x33	六维力矩传感器模式设置错误 请确保机械臂没有处于手动模式，检查本指令给定值是否为0/1/2
C52	0x34	六维力矩传感器零点设置错误 请检查传感器通信接线以及通电是否正常
C53	0x35	六维力矩传感器过载请减小负载或施加的外力。
传感器错误代码	错误代码	错误处理
64	0x40	六维力矩传感器通信失败请检查数据采集器与力矩传感器之间的线是否接好
65	0x41	六维力矩传感器采集数据异常请联系技术支持
66	0x42	六维力矩传感器X方向力矩超限请减小X方向施加的力
67	0x43	六维力矩传感器Y方向力矩超限请减小Y方向施加的力
68	0x44	六维力矩传感器Z方向力矩超限请减小Z方向施加的力
69	0x45	六维力矩传感器Tx方向力矩超限请减小绕X轴方向施加的扭矩
70	0x46	六维力矩传感器Ty方向力矩超限请减小绕Y轴方向施加的扭矩
71	0x47	六维力矩传感器Tz方向力矩超限请减小绕Z轴方向施加的扭矩
73	0x49	六维力矩传感器初始化失败请检查1.数据采集器与力矩传感器的波特率是否一致2.数据采集器与力矩传感器之间的线是否接好
上表中未出现的错误代码，请联系技术支持。