8. 附录-UFACTORY私有协议控制
Modbus协议是一项应用层报文传输协议，有ASCII、RTU、TCP三种报文类型。标准Modbus协议物理层接口有RS232、RS422、RS485和以太网接口，采用master/slave方式通信。
机械爪G2使用UFACTORY私有TCP协议，与标准Modbus TCP类似但不完全相同。 
私有TCP通信过程： （1）建立TCP连接 （2）准备私有TCP报文 （3）使用send命令发送报文 （4）在同一连接下等待应答 （5）使用recv命令读取报文，完成一次数据交换 （6）通信任务结束时，关闭TCP连接
参数： 默认TCP端口：502 协议标识：0x00 0x02 控制(当前只有这一个) 在本章节中，数据解析均为大端解析。
8.1 读取寄存器
| 读取寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议标识 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x08 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 6+N*x2 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 状态 | 1 Byte | 0x00 | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器值 | Nx2 Bytes | Value |
注： N* = 寄存器数量
8.2 写入寄存器
| 写入寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 9+Nx2 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器 | N*x2 Bytes | Value | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x09 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 参数 | 状态 | 1 Byte | 0x00 |
| 内部使用 | 主机 ID | 1 Byte | 0x09 |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* |
8.3 私有TCP协议示例
- 写机械爪使能。地址(0x0100)
发：00 01 00 02 00 0B 7C 09 08 10 01 00 00 01 02 00 01
收：00 01 00 02 00 09 7C 00 09 08 10 01 00 00 01- 写机械爪位置为400。地址(0x0700)
发：00 01 00 02 00 0D 7C 09 08 10 07 00 00 02 04 00 00 01 90
收：00 01 00 02 00 09 7C 00 09 08 10 07 00 00 02- 读取报警代码。地址(0x000F)
发：00 01 00 02 00 08 7C 09 08 03 00 0F 00 01
收：00 01 00 02 00 08 7C 30 09 08 03 02 00 00- 写机械爪使能，位置(850)，速度(3000)，力(50)。地址(0x0Cxx)
发：00 01 00 02 00 11 7C 09 08 10 0C 00 00 05 0A 00 01 0B B8 00 32 03 52
收：00 01 00 02 00 09 7C 30 09 08 10 0C 00 00 05