4.Modbus RTU通讯协议控制
4.1 寄存器地址说明
机械爪支持标准Modbus RTU协议，默认波特率2Mbps，机械爪ID为0x08。目前支持的功能码有：0x03/0x06/0x10。
- 0x03: 读取寄存器
- 0x06: 写单个寄存器
- 0x10: 写多个寄存器
读取：
| 通讯地址 | 说明 |
|---|---|
| 0x0000 | 运行状态 |
| 0x0001 | 速度（r/min） |
| 0x0002 | 电流百分比 |
| 0x0003 | 电流 |
| 0x0004 | 指令位置 |
| 0x0006 | 电机位置 |
| 0x0008 | 位置误差 |
| 0x000F | 当前报警代码 |
写入：
| 通讯地址 | 说明 | 设定范围 | 单位 | 出厂设定 |
|---|---|---|---|---|
| 0x0100 | 机械爪使能 | 0-1； | 0 | |
| 0x010A | 控制模式 | 0-2；0：开合模式，1：位置模式。 | 0 | |
| 0x0303 | 速度指令 | 0-4000 | r/min | 1000 |
| 0x0505 | 夹取检测阈值 | 30-100 | 0.01A | 50 |
| 0x0506 | 保持电流限幅(力) | 10-100 | 0.01A | 50 |
| 0x0508 | 跌落检测阈值 | 500-2000 | r/min | 1000 |
| 0x0601 | 通讯波特率 | 0: 4800 1: 9600 2: 192008: 9216009: 1M10: 1.5M11: 2M | bps | 11 |
| 0x0700 | 位置命令高位 | 0-0xFFFF | - | 0 |
| 0x0701 | 位置命令低位 | 0-0xFFFF | - | 0 |
| 0x0702 | 位置反馈高位 | 0-0xFFFF | - | 只读 |
| 0x0703 | 位置反馈低位 | 0-0xFFFF | - | 只读 |
运动状态（0x0000）
| 位1:0 | 00：停止状态 | 位3:2 | 00：未使能 |
|---|---|---|---|
| 01：运动状态 | 10：使能状态 | ||
| 10：夹取状态 | |||
| 11: 机械爪有错误 |
4.2读取保持寄存器
| 读取保持寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| Modbus CRC 16 | 2 Bytes | CRC* | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器值 | N*x2 Bytes | Value | |
| Modbus CRC16 | 2 Bytes | CRC* |
注： N* = 寄存器数量
Address= 寄存器起始地址（见下面列表）
CRC* = 循环冗余校验
寄存器：
| 寄存器起始地址 | 寄存器值 | ||
|---|---|---|---|
| 获取机械爪状态 | 0x0000 | 2 Bytes | 未使能状态： 0x0000 使能中状态： 0x0004 使能完成状态： 0x0008 停止状态： 0x0008 运动状态： 0x0009 夹取状态： 0x000A 报错状态： 0x000B |
| 获取机械爪错误 | 0x000F | 2 Bytes | 有错误： 其他返回值都代表有错误（除0以外）无错误： 0x0000 |
4.3 写入寄存器
| 写入寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器 | N*x2 Bytes | Value | |
| Modbus CRC 16 | 2 Bytes | CRC* | |
| 响应指令格式 | |||
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| Modbus CRC 16 | 2 Bytes | CRC* |
注： N* = 寄存器数量 Address= 寄存器起始地址（见下面列表） CRC* = 循环冗余校验
寄存器：
| 寄存器起始地址 | 寄存器值 | ||
|---|---|---|---|
| 使能/关闭机械爪 | 0x0100 | 2 Bytes | 使能: 0x0001 停用: 0x0000 |
| 设置机械爪位置 | 0x0700 | 4 Bytes | 打开机械爪： 0x0000 0x0082 闭合机械爪： 0x0000 0x0032 |
| 设置机械爪速度 | 0x0303 | 2 Bytes | 0x0000-0x0BB8 单位： r/min |
| 清除机械爪错误 | 0x000F | 2 Bytes | 0x0000 |
4.4 Modbus RTU示例
使用Modbus RTU控制BIO机械爪G2开合，模式1。
- 设置机械爪模式1。地址：0x010A， 最后两位为CRC: 6D AD，断电后仍生效。
发：08 06 11 0A 00 01 6D AD
收：08 06 11 0A 00 01 6D AD- 使能机械爪。地址：0x0100。
发：08 06 01 00 00 01 49 6F
收：08 06 01 00 00 01 49 6F- 打开机械爪，位置150，速度3000，力50。
设置速度3000
发：08 06 03 03 0b b8 7E 55
收：08 06 03 03 0b b8 7E 55
设置力50（百分比）
发：08 06 05 06 00 32 E8 4B
收：08 06 05 06 00 32 E8 4B
打开机械爪G2到150, 发送的位置需要做转换：（150-70）*3.75=(OCT)100=(HEX)01 2c
发：08 10 07 00 00 02 04 00 00 01 2c FB 4E
收：08 10 07 00 00 02 40 25- 关闭机械爪，位置71。
发：08 10 07 00 00 02 04 00 00 00 00 FB 03
收：08 10 07 00 00 02 40 25- 读取机械爪位置。
机械爪位置71
发：08 03 07 02 00 02 64 26
收：08 03 04 00 00 00 00 63 33- 读取报警代码。地址：0x000F
发：08 03 00 0F 00 01 B4 90
收：08 03 02 00 00 64 45