2.安装

警告

安装之前：

• 阅读并理解与机械爪G2有关的安全说明。
• 根据发货清单和订单验证包裹。
• 备有需求中列出的所需零件。

安装时：

• 满足环境条件。
• 在牢固地固定住机械爪并清除危险区域之前，请勿操作机械爪或打开电源。 机械爪的手指可能会移动并造成伤害或损坏。

2.1. 发货清单

机械爪G2套件通常包括以下物品（如下图所示）：

• UFACTORY机械爪G2（1个）
• 机械爪G2转接线（备用）
• 十字沉头螺丝M6*12（2个）
• 十字沉头螺丝M6*16（2个）
• 十字沉头螺丝M6*22（2个）

2.2.机械安装

2.2.1 安装准备

1. 使机械臂运动到安全位置（避免碰到机械臂安装表面或者其他设备）；
2. 机械臂断电（按下控制器急停按钮）；

2.2.2 安装

• 若手臂末端是触点式：（UF850,XX1305） 用2颗M6螺丝把机械爪固定在机械臂末端；

• 若手臂末端不是触点式：（XX1304或以下）

1. 请将机械爪G2法兰面两颗螺丝拧开，取下黑色盖板，替换银色盖板和机械爪G2转接线；
2. 用2颗M6螺丝把机械爪G2固定在机械臂末端；
3. 连接机械臂G2转接线到机械臂末端；

注意：

1. 安装机械爪G2时一定要使机械臂断电，急停开关处于按下状态，机械臂电源指示灯熄灭，避免热插拔引起机械臂故障。
2. 机械爪G2和机械臂接通时注意务必对齐两端接口的定位孔，机械爪G2连接线的公针较为纤细，避免在拆装时使公针弯曲。

2.3.电气设置

2.3.1 触点式接口

触点式接口定义： 机械爪G2使用的信号有：两个24V，两个GND，T_A，T_B。

2.3.2.航插接口

机械爪G2航插接口如下图所示。

电缆内部的12条线有不同颜色，不同颜色代表不同功能，请参见下表：

线序	颜色	信号
1	棕	+24V（电源）
2	蓝	+24V（电源）
3	白	0V （GND）
4	绿	0V （GND）
5	粉	用户485-A
6	黄	用户485-B
7	黑	工具输出 0 （TO0）
8	灰	工具输出 1 （TO1）
9	红	工具输入 0 （TI0）
10	紫	工具输入 1 （TI1）
11	橙	模拟输入 0 （AI0）
12	浅绿	模拟输入 1 （AI1）

机械爪G2使用的信号有：24V（PIN1和PIN2），GND（PIN3和PIN4），485A（PIN5），485B（PIN6）。