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主题

3.控制方式 ​

3.1.用UFACTORY Studio控制 ​

3.1.1 实时控制界面控制 ​

进入实时控制界面，选择机械爪G2，可进行位置控制，范围0-84。 点击右上角按钮，可选择连接方式，调整开合力和速度。

3.1.2 Blockly控制 ​

Blockly为机械爪G2提供3个块，如下：

  • 设置机械爪G2 位置[] 速度[] 力度[] 等待[]
  • 设置机械爪G2[变量] 位置[] 速度[] 力度[] 等待[]
  • 物体已被机械爪G2夹住 超时时间[]

3.1.3 Modbus RTU控制 ​

进入设置-外接设备-RS485页面，选择Modbus RTU协议，发送相应的指令进行控制。
Modbus通讯协议请参考 第四章Modbus RTU通讯协议。

3.1.4 UFACTORY私有协议控制 ​

进入设置-外接设备-Modbus TCP页面，选择'UFACTORY私有TCP'，发送相应的私有TCP指令进行控制。
UFACTORY私有协议请参考 附录。

3.2 用Python SDK控制 ​

常用接口如下：(Python SDK ≥ 1.16.0) set_gripper_g2_position：设置机械爪G2的位置、力、速度； get_gripper_g2_position：获取机械爪G2位置。

Python示例：

python

import os
import sys

sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '../../..'))

from xarm.wrapper import XArmAPI

arm = XArmAPI('192.168.1.68')
arm.motion_enable(enable=True)
arm.set_mode(0)
arm.set_state(state=0)

code = arm.set_gripper_enable(True)
print('set gripper enable, code={}'.format(code))

code = arm.set_gripper_g2_position(80, wait=True, speed=200, force=80)
print('set gripper, code={}'.format(code))

print('position=', arm.get_gripper_g2_position())