8.附录-UFACTORY私有TCP协议控制
本附录关于如何使用UFACTORY私有TCP协议控制BIO机械爪G2
8.1 私有TCP通讯协议
8.1.1 寄存器地址说明
参考寄存器地址说明
Modbus协议是一项应用层报文传输协议，有ASCII、RTU、TCP三种报文类型。标准Modbus协议物理层接口有RS232、RS422、RS485和以太网接口，采用master/slave方式通信。
BIO机械爪G2支持私有TCP协议，与标准Modbus TCP类似但不完全相同。
私有TCP通信过程：
（1）建立TCP连接
（2）准备私有TCP报文
（3）使用send命令发送报文
（4）在同一连接下等待应答
（5）使用recv命令读取报文，完成一次数据交换
（6）通信任务结束时，关闭TCP连接
参数：
默认TCP端口：502
协议标识：0x00 0x02 控制(当前只有这一个)
在本章节中，数据解析均为大端解析。
8.1.2 读取保持寄存器
| 读取保持寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| 私有TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议标识 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x08 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 主机 ID（内部使用） | 1 Byte | 0x09 | |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| 响应指令格式 | |||
| 私有TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | *6+N*x2 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 状态 | 1 Byte | 0x00 | |
| 主机 ID（内部使用） | 1 Byte | 0x09 | |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪 ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x03 | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器值 | N*x2 Bytes | Value |
注：
N* = 寄存器数量
Address = 寄存器起始地址（见下面列表）
寄存器：
| 寄存器起始地址 | 寄存器值 | ||
|---|---|---|---|
| 获取机械爪状态 | 0x0000 | 2 Bytes | 未使能状态： 0x0000使能中状态： 0x0004使能完成状态： 0x0008 停止状态： 0x0008 运动状态： 0x0009夹取状态： 0x000A 报错状态： 0x000B |
| 获取机械爪错误 | 0x000F | 2 Bytes | 有错误： 其他返回值都代表有错误（除0以外） 无错误： 0x0000 |
8.1.3 写入寄存器
| 写入寄存器 | |||
|---|---|---|---|
| 请求指令格式 | |||
| 私有TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 9+N*x2 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 主机ID（内部使用 ） | 1 Byte | 0x09 | |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪ID | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* | |
| 字节数 | 1 Byte | N*x2 | |
| 寄存器 | N*x2 Bytes | Value | |
| 响应指令格式 | |||
| 私有TCP 包头 | 事务标识 | 2 Bytes | 0x00，0x01 |
| 协议 | 2 Bytes | 0x00，0x02 | |
| 长度 | 2 Bytes | 0x00，0x09 | |
| 寄存器 | 1 Byte | 0x7C | |
| 状态 | 1 Byte | 0x00 | |
| 主机 ID | 1 Byte | 0x09 | |
| Modbus RTU 数据 | 机械爪ID（内部使用 ） | 1 Byte | 0x08 |
| 功能码 | 1 Byte | 0x10 | |
| 寄存器起始地址 | 2 Bytes | Address | |
| 寄存器数量 | 2 Bytes | N* |
注： N* = 寄存器数量
Address= 寄存器起始地址（见下面列表）
寄存器：
| 寄存器起始地址 | 寄存器值 | ||
|---|---|---|---|
| 使能/关闭机械爪 | 0x0100 | 2 Bytes | 使能: 0x0001 停用: 0x0000 |
| 设置机械爪位置 | 0x0700 | 4 Bytes | 打开机械爪： 0x0000 0x0082 闭合机械爪： 0x0000 0x0032 |
| 设置机械爪速度 | 0x0303 | 2 Bytes | 0x0000-0x0BB8 |
| 清除机械爪错误 | 0x000F | 2 Bytes | 0x0000 |
8.1.4 私有TCP示例
使用私有TCP控制BIO机械爪G2开合，模式0。
- 设置机械爪模式0。地址：0x010A，断电后仍生效。
发：00 01 00 02 00 08 7C 09 08 06 11 0A 00 00
收：00 01 00 02 00 09 7C 50 09 08 06 11 0A 00 00- 使能机械爪。地址：0x0100
发：00 01 00 02 00 0B 7C 09 08 10 01 00 00 01 02 00 01
收：00 01 00 02 00 09 7C 50 09 08 10 01 00 00 01- 打开机械爪。
模式0没有位置控制，发送位置＞90,则打开机械爪。 (OCT)130=(HEX)0082
发：00 01 00 02 00 0d 7C 09 08 10 07 00 00 02 04 00 00 00 82
收：00 01 00 02 00 09 7C 50 09 08 10 07 00 00 02- 关闭机械爪。
模式0没有位置控制，发送位置≤90,则关闭机械爪。 (OCT)50=(HEX)0032
发：00 01 00 02 00 0d 7C 09 08 10 07 00 00 02 04 00 00 00 32
收：00 01 00 02 00 09 7C 50 09 08 10 07 00 00 02