2.安装

适用产品：xArm1305系列，UFactory 850

本文以850为例，以下小节将指导您完成850六维力矩传感器的安装和常规设置。

（1）发货清单

（2）机械安装部分

（3）电气设置

警告

安装之前：

阅读并理解与六维力矩传感器有关的安全说明。

根据发货清单和订单验证包裹。

备有需求中列出的所需零件。

安装时：

满足环境条件。

在牢固地固定住力矩传感器并清除危险区域之前，请勿操作六维力矩传感器或打开电源。

2.1发货清单

六维力矩传感器套件通常包括以下物品（如下图所示）：

1-六维力矩传感器*1

2-安装转接件*1（正反两面）

3-M3*8杯头内六角螺丝（6个）和M3弹垫（6个）

4-M6*8杯头内六角螺丝（6个）和M6弹垫（6个）

5-2.5MM L型扳手*1

6-5MM L型扳手*1

2.2机械安装

1-按下控制器上的急停按钮。

2-用4颗M6*8螺丝（一定要加弹垫）将六维力矩传感器安装转接件安装在末端法兰上。

3-用4颗M3*6螺丝（一定要加弹垫）将六维力矩传感器固定在安装转接件上。

4-松开控制器上的急停按钮

5-使用SDK控制力矩传感器。

注意：

连接所有线缆时控制器上的急停开关一定要处于按下状态，机械臂电源指示灯熄灭，避免热插拔引起机械臂故障；

2.3 电气设置

通过机械臂末端24v直流供电和IO控制，具体引脚功能请参考下图