4.报警与处理
报警处理方式步骤如下：
- 若遇到软件报错，请参照本文附录
- 若无效，请对直线滑轨重新上电。按下AC Control Box Pro控制器上的急停按钮，5秒后重新释放急停按钮，点击xArmStudio"初始化"按钮使直线滑轨回零并使能。
若多次重新上电无效后请寻找UFACTORY团队支持。
| 软件报错代码 | 报警代码 | 报警处理 |
|---|---|---|
| T9 | 0x09 | 直线滑轨电流检测异常 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂 |
| T11 | 0x0B | 直线滑轨电流过大 请点击“清除错误”清除直线滑轨报错 |
| T12 | 0x0C | 直线滑轨速度过大 请点击“清除错误”清除直线滑轨报错 |
| T14 | 0x0E | 直线滑轨位置指令过大 请点击“清除错误”清除直线滑轨报错 |
| T15 | 0x0F | 直线滑轨EEPROM读写错误 请点击“清除错误”清除直线滑轨报错 |
| T20 | 0x14 | 直线滑轨驱动IC硬件异常 请点击“清除错误”清除直线滑轨报错 |
| T21 | 0x15 | 直线滑轨驱动IC初始化异常 请点击“清除错误”清除直线滑轨报错 |
| T23 | 0x17 | 直线滑轨电机位置偏差过大 请检查直线滑轨运动是否受阻，如直线滑轨运动未受阻，请点击“确认”清除直线滑轨报错 |
| T25 | 0x19 | 直线滑轨指令超软件限位 请检测直线滑轨指令是否设置超出软件限制 |
| T26 | 0x1A | 直线滑轨反馈位置超限软件限位 |
| T33 | 0x21 | 直线滑轨驱动器过载 |
| T34 | 0x22 | 直线滑轨电机过载 |
| T36 | 0x24 | 直线滑轨驱动器类型错误 请点击“清除错误”清除直线滑轨波按错 |
| 上表中未出现的报警代码：直线滑轨异常。如频繁出现，请联系技术支持。 |
xArm-Python-SDK报警处理方式：
在用 Python 库设计直线滑轨运动规划时，如果直线滑轨出现故障，需要手动清除错误。清除错误后，使能直线滑轨。
Python库清除错误步骤：（如下接口，详细说明请查看GitHub）
1.清除错误：clean_linear_track_error
2.首次上电需要先初始化并使能直线滑轨：
set_linear_track_enable
set_linear_track_back_origin