3.控制方式
3.1用 Python-SDK 控制六维力矩传感器
对于使用Python-SDK控制六维力矩传感器的详细内容请见点击下面的链接查看:
参考example：8000-8010
常用接口：
ft_sensor_enable()：使能六维力矩传感器
ft_sensor_set_zero()：将当前状态设置为六维力矩传感器的零点
ft_sensor_app_set() ：设置六维力矩传感器控制模式
get_ft_sensor_data()：获取六维力/力矩传感器的数据
ft_ext_force：获取经过滤波、负载和偏置补偿的六维力矩传感器的外力检测值
ft_raw_force：获取六维力矩传感器的直接读数
3.2用C++ SDK 控制六维力矩传感器
对于使用C++ SDK控制六维力矩传感器的详细内容请见点击下面的链接查看:
https://github.com/xArm-Developer/xArm-CPLUS-SDK/blob/master/example/8003-force_control.cc